Siv3D使わせてもらってます。

LeapMotionのサンプルで各球体の間をCylinderで繋げて、より手の形に近い描画にしたいと思っています。
※Leap Motionの標準にある、ビジュアライザーのような感じです。

ですが、3次元上の任意の点と点の間に対するCylinderの長さや位置を求めるのは出来たのですが、回転量の数値を求める方法が分かりません。

どのようにすればよいのでしょうか？

2 つの Vec3 をつなぐ Cylinder を作成する Stick() 関数を作り、
Leap Motion v2 サンプルを改造するとこうなります。

# include <Siv3D.hpp>
# include <Siv3DAddon/LeapMotion.hpp>

Cylinder Stick(const Vec3& from, const Vec3& to, double r = 0.1)
{
	const Vec3 v = to - from;

	const double length = v.length();

	if (!length)
	{
		return Cylinder(0.0, 0.0);
	}

	const Vec3 direction = v / length;

	const auto rotation = Quaternion::RotationArc(Vec3::Up, direction);

	return Cylinder(from, r, length, rotation).moveBy(direction*length*0.5);
}

void Main()
{
	Window::Resize(1024, 640);

	LeapMotion::RegisterAddon();

	const Font font(36), font2(18);

	while (System::Update())
	{
		Graphics3D::FreeCamera();

		for (const auto& hand : LeapMotion::Hands())
		{
			const Vec3 scaledPos = hand.pos*0.05;

			Sphere(scaledPos, 0.5).draw(HSV(hand.id * 30).toColor());

			const Vec2 screenBase = Graphics3D::ToScreenPos(scaledPos).xy;

			font(hand.isLeft ? L"Left" : L"Right").drawCenter(screenBase.movedBy(20, -160));

			const Circle pinchCircle(screenBase.movedBy(-60, -260), 60);

			const Circle grabCircle(screenBase.movedBy(100, -260), 60);

			pinchCircle.draw(HSV(hand.id * 30).toColor(60));

			pinchCircle.drawPie(0.0, hand.pinchStrength * TwoPi, HSV(hand.id * 30));

			grabCircle.draw(HSV(hand.id * 30).toColor(60));

			grabCircle.drawPie(0.0, hand.grabStrength * TwoPi, HSV(hand.id * 30));

			font2(L"Pinch").drawCenter(pinchCircle.center);

			font2(L"Grab").drawCenter(grabCircle.center);

			for (const auto& finger : hand.fingers)
			{
				for (const auto& joint : finger.joints)
				{
					Sphere(joint*0.05, 0.2).draw(HSV(finger.id * 10).toColor());
				}

				const int begin = (finger.type == LeapMotion::FingerType::Thumb)
					|| (finger.type == LeapMotion::FingerType::Pinky) ? 0 : 1;

				for (int i = begin; i < 4; ++i)
				{
					Stick(finger.joints[i] * 0.05, finger.joints[i + 1] * 0.05).draw();
				}
			}

			for (int i = 0; i < Min<int>(4, hand.fingers.size()); ++i)
			{
				Stick(hand.fingers[i].joints[1] * 0.05, hand.fingers[i + 1].joints[1] * 0.05).draw();
			}

			Stick(hand.fingers[0].joints[0] * 0.05, hand.fingers[hand.fingers.size() - 1].joints[0] * 0.05).draw();
		}

		Box(0, 0, 0, 1).draw();
	}
}

サンプルプログラムありがとうございます。

関数の処理の確認なんですが、
Quaternion::RotationArc()
は、引数の２つのベクトルがなす角度を返すという解釈でよろしいでしょうか？
（今回の場合は、y軸方向に対するベクトルと、二点間の線分のベクトルがなす角度）

moveBy()
は、引数に渡された移動量分、座標を移動するという解釈でよろしいでしょうか？
（今回の場合は、二点間の中点の位置に移動）

よろしくお願いします。

[1] ×
Quaternion::RotationArc() は単位方向ベクトル v1 を別の単位方向ベクトル v2 に回転させるための
クォータニオンを返します。

サンプルプログラムでは、Vec3::Up を向いている Cylinder を棒の向きに回転させるために
Quaternion::RotationArc() を使っています。

[2] ○
moveBy() は図形の位置を、指定した分だけ移動させます。

Siv3Dで手の座標を取得して表示するしたいと思っています。
どのようにすればよいでしょうか

Visual Studio で <Siv3DAddon/LeapMotion.hpp> を開くとクラスの説明が書かれています。
http://play-siv3d.hateblo.jp/entry/jp/example/leapmotionV2 では Vec3 型の joint が各関節の座標です。
値は Println や PutText, Font で表示できます。