OBJファイルを読み込んだ3Dメッシュ(Mesh，或いはModel)と，画面上の任意の点からの直線(Ray)との衝突判定，および衝突位置の計算をしたいと考えています．
恐らく，画面上の点で奥行方法を向くRayを定義し，MeshDataとして読み込んだメッシュの三角形を次々に読み込んで Ray::intersectsAt(const Triangle3D& triangle) を呼び出せばできるような気がしているのですが，Rayのうまい定義方法が思いつきません．

Siv3Dの仕様内で任意メッシュとの衝突判定は計算できますか？

Graphics3D::ToRay(Vec2) で、画面上の任意の座標からの Ray を作成できます。

また、ModelLoader::LoadMeshDataFromOBJ() で Array<MeshData> を取得できます。
MeshData::computeBoundingBox() でバウンディングボックスが計算できるので、計算量の削減に役立つと思います。

Ray vs Mesh の衝突判定は OpenSiv3D 以降で実装予定です。

Reputelessさん，ありがとうございます．
処理時間はともかくやりたい処理は実現できましたので，該当部分のソースコードを載せておきます．

注意点として，Rayは常にウィンドウ全体を描画ウィンドウとして計算するので，Viewport内座標の点からRayを飛ばす（描画する）場合は適当なスケーリングが必要でした．


//	特徴点の3次元化
for (auto l : landmarks) {
	//	Rayを作成
	Graphics3D::SetViewportForward(viewarea_free);
	auto s = Window::Size();
	Vec2 v = Vec2((l.x - viewarea_free.w / 2) / viewarea_free.h*s.y + s.x / 2,
		(l.y - viewarea_free.h / 2) / viewarea_free.h*s.y + s.y / 2);
	auto ray = Graphics3D::ToRay(v);

	////	Rayと3Dモデルの衝突判定
	MeshData md = facemesh[0];
	if (ray.intersects(md.computeBoundingBox())) {
		for (int i = 2; i < md.indices.size(); i++) {
			auto v1 = md.vertices[md.indices[i - 2]].position;
			auto v2 = md.vertices[md.indices[i - 1]].position;
			auto v3 = md.vertices[md.indices[i - 0]].position;
			if (ray.intersects(Triangle3D(v1, v2, v3))) {
				auto p = ray.intersectsAt(Triangle3D(v1, v2, v3));
				landmarks3d.push_back(p.value());
				break;
			}
		}
	}
}

//	rayの描画
for (auto l : landmarks) {
	//	Rayを作成
	Graphics3D::SetViewportForward(viewarea_free);
	auto s = Window::Size();
	Vec2 v = Vec2((l.x- viewarea_front.w/2)/ viewarea_front.h*s.y + s.x/2,
		(l.y- viewarea_front.h/2)/ viewarea_front.h*s.y + s.y/2);
	//v.draw(Palette::Red);
	auto ray = Graphics3D::ToRay(v);

	Line3D(Mat4x4::Rotate(rot).transform(ray.origin), 
		Mat4x4::Rotate(rot).transform(cam_front.farClip*ray.direction)).drawForward();
}

//	三次元特徴点の描画
Graphics3D::SetViewportForward(viewarea_free);
for (auto l : landmarks3d) {
	Sphere(l, 2).asMesh().rotated(rot).drawForward();
}